物体認識

ロボットが行う物体認識が人間と同様でなければ,人間と機械間(ロボット)のコミュニケーションに齟齬が生じます. そこで,人間に類似した物体・環境認識の構築を行うことで齟齬の解消を試みています. 特に本研究では一般の風景画像内の個々の物体をテクスチャ画像によって分類・識別する手法の開発を進めています.

本研究では風景画像からランダムに切り取ったテクスチャについて, テクスチャ画像間の類似度計算による画像判断アルゴリズムを構築しました. また,心理実験を行い,人間がテクスチャ画像を見た場合の画像判断結果をアルゴリズムを用いた場合と比較しました.

  • 本研究の手法
  • 人間とアルゴリズムの画像判断結果の比較例

  • 人とアルゴリズムが同一の物体表面と判断したテクスチャ組

    人とアルゴリズムが異なる物体表面と判断したテクスチャ組

本研究では情報理論及び心理学の2方向のアプローチによりアルゴリズムの構築を行っています.