人型ロボットの関節角誤差軽減

    安価なロボットの登場により,ロボットが身近な物になってきています.

    しかし,それら安価なロボットはハードウェア面での限界が顕著に表れやすく, 高精度な制御が難しいという欠点があります.

    そこで,人型ロボットの関節に存在するハードウェア面の以下の二つの問題点について取り上げ, ソフトウェア側からそれを補うことで高精度な制御の実現を目指しています.

  • ①角度センサの通信エラー
  • ②目的の関節角度と実際の関節角度間の誤差

  • 本研究では本研究室の力学系学習木という学習器を用い.

  • ①センサ推定値による通信エラー時のセンサ値の補完
  • ②誤差予測による誤差を考慮した制御
  • が可能になりました.



    図はセンサ通信エラー時のセンサ値を推定値で補完した例です. 図中灰色の線が目的の関節角度,図中青点線が関節の角度センサから得られた値,図中赤点線がセンサ値の推定値です.

    センサの通信エラーが発生した図中木枠で囲った部分で, センサ値を補うように推定を行うことができています.


    図は指令値センサ値管の誤差グラフです.赤線が誤差を考慮した制御を行った場合の誤差であり, 図中青線が特別な制御を行わなかった場合の誤差です.学習を行うことで誤差を減少させることができました.